Engelskirchen liegt im Aggertal im Westen des Oberbergischen Kreises und grenzt dort mit Overath an den Rheinisch-Bergischen Kreis. Im Norden grenzt die Gemeinde an Lindlar, im Osten an Gummersbach, im Südosten an Wiehl und im Süden an Much.

Während die Germanisierung des Rheinlands im zweiten Jahrhundert v. Chr. nahezu vollendet war, gibt es für den Bereich des Engelskirchener Gemeindegebiets keine Nachweise für eine dauerhafte Besiedlung zu dieser Zeit; Ausgrabungsfunde weisen auf durchreisende Jäger, Händler und Hirten hin. Gründe für die späte Besiedlung waren vermutlich die dichte Bewaldung und die Agger, die zu dieser Zeit einen deutlich höheren Stand hatte als heute.[4]

Engelskirchen wurde als alte bergische Siedlung urkundlich erstmals im Jahr 1353 erwähnt, und zwar in der Formulierung: „Gerlaco von Engellerskerken wird als Wipperfürther Schöffe genannt“. Die Schreibweise der Erstnennung war Engellerskerken.[5] Älter ist der Ortsteil Ründeroth, der 1174 zum ersten Mal erwähnt wird.

Für das Kirchspiel Engelskirchen, unterteilt in die Honschaften Ober- und Unter-Engelskirchen, war der Lindlarer Fronhof zuständig. Der verantwortliche Stiftskämmerer zählte 1413 im Gemeindegebiet 45 Höfe in 28 Gehöften.[4] Im Kirchspiel wurde schon früh Bergbau und Metallbearbeitung betrieben; urkundliche Belege für die Zeit vor 1500 sind jedoch selten. Das älteste bekannte Fachwerkhaus stellt eine Mühle dar, die in einem Pachtvertrag von 1514 erstmals in Dokumenten zu finden ist.[6] Am 3. Mai 1566 erteilte der Herzog von Berg die Erlaubnis von Eisenhämmern.[7] Darüber hinaus nutzten die Bewohner die Waldungen zur Gewinnung von Holzkohle für die Eisenwerke und zur Herstellung von Fassreifen, die im 15. und 16. Jahrhundert nach Köln geliefert wurden, wo ein besonderer Reifenmarkt eingerichtet war.[4]

Engelskirchen gehörte bis 1806 zum Herzogtum Berg verwaltungsrechtlich und gerichtlich zum Amt Steinbach.